图3输出等幅振荡 第31卷第9期2009—09 [771
比例度称为4：l衰减比例度，用嗔表示，比例系数
K=I／嗔。相邻两波峰间的距离称为4：l衰减周期l。 根据点和l，运用表2所示的经验公式计算出调节 器预整定的参数值。
表2衰减曲线法计算公式
2．3两种整定方法比较
本文采用两种方法整定PID参数：临界比例度 法和衰减法。系统整体模型如图4所示。
图4系统阶跃响应框图
用衰减法整定PID参数得到的4：1衰减图如图5
所示，用临界比例度法整定PID参数得到的临界振荡 图如图6所示。两种方法整定得到的参数如表3所示， 相应的单位阶跃响应的瞬态性能指标如表4所示。
由表3、表4可以看出，采用临界比例度法整定 出来的参数在瞬态性能指标上都优于衰减法，所以 在本课题中采用临界比例度法整定出来的PID参数。
表3两种整定方法参数
临界比例法 衰减法
图6临界比饲度法整定PID参数
本文就作者研制的新型的基于IGBT全桥逆变 的罐身缝焊电源，以输出无整流焊接变压器的副边 电流为控制对象，建立了系统的控制用数学模型， 分别应用临界比例度法和衰减法设计了系统的PID 控制，给出了PID参数整定值，列表比较了两种控 制的阶跃响应的动态控制效果，结果表明临界比例 度法整定的PID控制具有更好的控制效果。这为新 型罐身缝焊电源的基于DSP处理芯片的工程PID闭 环控制提供了依据。
参考文献：
【l】张华德．电阻焊罐身组合机及其焊接速度【J]．包装与食品 机，2001，19(1)：40—42．
【2】王清．无次级整流直流电阻焊技术研究【D】．哈尔滨工业大 学，2001．
【3】王清，吴林，张相军．电阻焊焊接电源发展方向之探讨【J】．焊
该控制系统选用了北京斯达微步控制技术有限 公司的86BYG250C型的两相混合型步进电机，选用 的驱动器是该公司生产的和86BYG250C型步进电 机相配套的MS一2H090M型驱动器。该驱动器采取 先进的细分技术，使电机运行更加平稳。
86BYG250C步进电机的主要技术参数如表1所 示‘4】：
表l 86BYG250C步进电机主要技术参数
型号 相数 电压(v) 步距角 最大静转矩
86BYG250C 2 AC40V／60V 1．8。 3．6Nm
空载启动转
相电阻 相电感(mH) 相电流(A) 配套驱动器
速(转／分)
在该控制系统中，单片机通过8255A扩展的并
行I／O，在8255A的PC6引脚输出控制步进电机的 方向控制信号，以控制步进电机的转向(正，反转)， 如图1所示；在PC7引脚输出脉冲控制信号，通过 改变发出的控制脉冲的频率来控制步进电机的速度 (PC7口)。
4 MS一2H090M型驱动器与步进电机 的接口 MS一2H090M型驱动器用于驱动二相或四相混
合式步进电机。电机的出线方式不同，与驱动器的
连接也不同。在该控制系统中采用的电机
86BYG250C为两相四根线电机，接法如图2所示。
0．7W 7．2 5．O 250
MS-2HOgOM
SH一2H090M
A十
MS一2H090M型驱动器的主要性能参数，如表2
所示：
表2 MS一2H090M型驱动器的主要性能参数 A-
驱动器 相
类别
细分 机身尺寸mnl
输出电流范围 供电电源
型号 数 数
重量砖
MS．2H 混合 O．4A．5．0A／16档 AC40V功率 1 32x85x60
2 16档
090M 式 可调分辨率0．4A 不小于140W 0．7kg
图2步进电机与驱动器的连接
3 MS一2H090M型驱动器与控制系统
的接口
步进电动机的驱动器根据控制信号工作，控制 系统提供的弱电信号放大为步进电机能够接受的强 电流信号。控制系统提供给MS一2H090M型驱动器 的信号主要有步进脉冲信号CP和方向电平信号 DIR。
5结论
步进电机是一种易于精确控制的电机，由于其 良好的性能而受到广泛的应用，其控制方法也多种 多样。本文介绍了在电机铁芯扭槽叠扣冲压控制系 统中，SM8954A单片机控制步进电机的实用电路， 该系统成本不高，既简化了线路，降低了成本，又 大大提高了可靠性。使用起来极为方便。
参考文献：
[1】袁丽娟，等．电机铁芯扭槽叠扣冲压控制系统[J】．电加工与 模具，2005(10)．
【2】袁丽娟，等．SM8954A单片机在步进电机升降速控制中的 应用【J】电子技术，2008(6)．
f31 SM8954A使用手册．
图1步进电机方向控制信号 【4】http：／／www．startsh．com／startsh／chinain／qd_index．asp． j高÷{品}{是‘j矗‘j昆‘{出‘j出‘．柚k j岛●|禹●j蠡I『{翕‘{盘÷j如‘j出‘j蠡‘j翕●{岛●{戋‘j岛●妇．j童‘●量•j盘‘ I上接第78页】(责任编辑：南粤论文中心)转贴于南粤论文中心: http://www.nylw.net(南粤论文中心__代写代发论文_毕业论文带写_广州职称论文代发_广州论文网）
