40度和20度。 利用这种统计方法，经过多次实验后数据分析
结果表明，对于同一个采样个体，当其运动速度在 一定范围内变化(约为17mm／s±lOmm／s)时，腿 部各个关节角的搜索频率和幅值基本不发生变化， 对于不同的采样个体，在大约同样的速度范围内， 搜索频率和幅值基本不发生变化。
当竹节虫的运动速度超过既定的阈值时，频率 和幅值变化与速度呈现一定比例，根据查阅资料表
1161 第31卷第9期2009-09
从实验中我们可以得出结论：1)昆虫的常见 的运动步态可以分为三种：顺序步态，对角步态和 三角步态。2)昆虫在运动过程中发生反射时，a关 节角的幅值变化与运动速度有关。3)昆虫在运动过 程中发生反射时，运动速度在一定范围内变化时，b 与g关节搜索频率和幅值基本不发生变化。4)当昆 虫的运动速度超过既定的阈值时，频率和幅值的变 化与速度成一定比例。这些结论为为六足机器人在 非结构环境下的步态规划和反射控制方法奠定了理 论基础。
参考文献：
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关闭入水阀门；相反的，当液位低于警成值时，要 远程报警并根据实际需要远程控制入出水阀门的开 关。而VersaTRAKulPm有8个DI、4个DO、2个 AI，每台设备能够同时监控2个阀门，并同时读取水 池液位状态和阀门开关状态。且VersaTRAK ulPm 所具有的IsaGRAF编程功能更能让系统以触发式进 行数据传输，因此，与轮循方式相比，很大程度上 提高了工作效率，并减少了的数据流量方面的花销。
3解决方案介绍
由于GPRS通信是基于IP地址的数据分组通信 网络，监控中心路由器和各端站配置固定的APN专 网IP地址，各个端站的GPRS模块与中心站RTU进 行通信。
3．1管网监控点 管网监控点：各监控点通过数据采集模块
(RTU)采集如压力、流量、液位及阀门开头状态等
数据，通过以太网接口与GPRS数据传输终端相连， 通过GPRS数据传输终端内置嵌入式处理器对数据 进行处理、协议封装后，使用移动通信公司统一的 SIM卡进行身份认证并与GPRS网络连接。发送到 GPRS网络。
3．2监控中心 监控中心路由器申请配置固定IP地址，采用当
地移动通信公司提供的APN专线，与GPRS网络相
连。APN专线2M带宽，当管网监控点数量增加，中 心不用扩容即可满足需求。
3．3 GPRS／GSM移动数据传输网络 现场监控点采集的数据经GSM网络空中接口功
能模块同时对数据进行解码处理，转换成在公网数(责任编辑：南粤论文中心)转贴于南粤论文中心: http://www.nylw.net(南粤论文中心__代写代发论文_毕业论文带写_广州职称论文代发_广州论文网）
