控制器的主要硬件原理如图1所示。
2软件设计

2．1控制软件流程 软件系统的控制流程是否合理，直接影响到控
制器的性能。启动控制软件，开始图像识别，在一

图1基于$3C2440控制器的硬件原理

定的范围内进行焊枪原点定位。系统可以由操作者 逐步确定焊接轨迹或者由载入由CAD软件制作的 电子图纸产生焊接机器人的操作命令。主程序流程 图如图2所示。
2．2软件界面 友好的软件界面，可以方便操作者的使用，从
而有利于焊接机器人的推广。本控制器的主界面如
图3所示。
3结论

经过试验，安装基于$3C2440的焊接机器人控 制器的焊接机器人焊接出来的焊缝外表美观，致密， 熔宽均匀，每个焊点均处在控制器设定的位置上，

图3控制器的操作界面

说明焊接机器人的焊接质量可以达到工件要求。采 用运动控制专用芯片控制焊接机器人各轴的运动， 在功能上等同于采用控制系统的双CPU架构(一个 CPU用于运动控制，另一个用于系统控制)，可以满 足焊接机器人功能要求，价格低廉，利于推广。
参考文献：
【1】叶佩青，汪劲松．MCX314运动控制芯片与数控系统没计
【M】．北京：北京航空航天大学出版社，2002．
[2】张嗥．MCX314As型四轴运动控制器的原理及应用．国外 电子元器件，2006，5．
【3】周运金，钟国文，刘宁生，黄守宁，等．离线编程式弧焊机器人 研制【J】．机械设计与制造，2008，12．

 

是 结束

图2控制软件流程图

 

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